जब कोई निरीक्षण रोबोट क्षेत्र में विफल हो जाता है, तो स्लिप रिंग को अक्सर दोषी ठहराया जाता है क्योंकि यह घूर्णन सीमा पर बैठता है। लेकिन दृश्यमान लक्षण स्लिप रिंग, कनेक्टर, केबल रूटिंग, मोटर ईएमआई, बिजली आपूर्ति, नमी प्रवेश, टेदर रील या मैकेनिकल संरेखण से आ सकता है। वेरिएबल को अलग किए बिना भागों को बदलने से वास्तविक कारण छिप सकता है और बार-बार विफलताएँ हो सकती हैं।
यह मार्गदर्शिका के लिए हैविफलता के बाद समस्या निवारण. यह जानबूझकर ByTune के निरीक्षण रोबोट चयन गाइड और पूर्व-तैनाती सत्यापन से अलग है। लक्ष्य क्षेत्रीय लक्षण से नियंत्रित नैदानिक परीक्षण की ओर बढ़ना है।
कुछ भी बदलने से पहले फ़ील्ड लक्षण को फ़्रीज़ करें
समस्या निवारण के दौरान आंतरायिक दोषों को नष्ट करना आसान होता है। केबलों को डिस्कनेक्ट करने या स्लिप रिंग को बदलने से पहले, रिकॉर्ड करें:
- रोबोट मॉड्यूल जो विफल रहा;
- चाहे रोबोट गतिशील हो या स्थिर;
- यदि ज्ञात हो तो शाफ्ट कोण या पैन/झुकाव स्थिति;
- मोटर, लाइट, हीटर या अन्य लोड स्थिति;
- पर्यावरणीय स्थिति;
- वीडियो/नेटवर्क/सेंसर लक्षण;
- क्या पावर रीसेट हुआ;
- क्या रोटेशन रोकने के बाद दोष ठीक हो गया;
- क्या गलती उसी स्थिति में दोहराई जाती है।
कोण, गति, मोटर लोड या नमी से जुड़ी एक दोहराई जाने वाली घटना "कैमरा कभी-कभी बंद हो जाता है" कथन की तुलना में कहीं अधिक उपयोगी है।
फ़ॉल्ट ट्री को संकीर्ण करने के लिए रोबोट मॉड्यूल का उपयोग करें
| मॉड्यूल | विशिष्ट लक्षण | जाँच करने के लिए पहले क्षेत्र |
|---|---|---|
| पैन-टिल्ट कैमरा हेड | वीडियो ड्रॉपआउट, छवि कलाकृतियाँ, कैमरा रीबूट | कैमरा पावर, वीडियो/डेटा लिंक, मोटर ईएमआई, केबल फ्लेक्स, रोटरी संपर्क |
| सेंसर बुर्ज | रुक-रुक कर रीडिंग, ऑफसेट, गलत अलार्म | सेंसर संदर्भ, परिरक्षण, संपर्क भिन्नता, आसन्न पावर सर्किट |
| टेदर रील | रील मुड़ते ही रोबोट डिस्कनेक्ट हो जाता है या बिजली खो देता है | स्लिप रिंग, टेदर कंडक्टर, रील कनेक्टर, स्ट्रेन रिलीफ, पावर ड्रॉप |
| जोड़-तोड़ करनेवाला जोड़ | कटाक्ष, गलत स्थिति, सिग्नल की खराबी | ब्रेकअवे टॉर्क, केबल प्रीलोड, संरेखण, एनकोडर पथ |
वीडियो ड्रॉपआउट: तय करें कि कैमरे ने पावर खोई या डेटा
जब वीडियो गायब हो जाए, तो पहले यह निर्धारित करें कि कैमरा चालू रहा या नहीं। यदि कैमरा रीबूट होता है, तो पावर-पथ समस्या के कारण नेटवर्क या वीडियो हानि हो सकती है। यदि कैमरा चालू रहा लेकिन लिंक विफल रहा, तो सिग्नल पथ पर ध्यान केंद्रित करें।
IP या PoE कैमरे के लिए, मॉनिटर करें:
- कैमरा इनपुट वोल्टेज;
- लिंक-अप/लिंक-डाउन इवेंट;
- पैकेट त्रुटियाँ या पुनः प्रसारण;
- एप्लिकेशन/वीडियो रुकावटें;
- खराबी के समय मोटर गतिविधि;
- घूर्णी स्थिति.
एसडीआई या अन्य समाक्षीय वीडियो के लिए, जांचें कि क्या रिसीवर लॉक खो देता है, क्या कलाकृतियां नुकसान से पहले दिखाई देती हैं, और क्या गलती किसी विशिष्ट कोण पर दोहराई जाती है। एक निरंतरता मीटर सभी उच्च-आवृत्ति चैनल समस्याओं को प्रकट नहीं कर सकता है।
कोण-दोहराने योग्य दोष यादृच्छिक दोषों की तुलना में एक अलग समस्या की ओर इशारा करते हैं
यदि बार-बार परीक्षण करने पर एक ही घूर्णी स्थिति में ड्रॉपआउट या सेंसर स्पाइक दिखाई देता है, तो कोण के साथ दोहराए जाने वाले तंत्र की जांच करें:
- स्थानीयकृत संपर्क-ट्रैक स्थिति;
- ब्रश/संपर्क संरेखण;
- एक स्थान पर केबल या कनेक्टर की गति;
- शाफ्ट रनआउट या यांत्रिक विलक्षणता;
- टेदर या तार हार्नेस का एक भाग एक कोण पर खींचा जा रहा है।
यदि विफलता यादृच्छिक है लेकिन मोटर स्विचिंग के साथ दृढ़ता से संबंधित है, तो संभावित पथ अलग है: ईएमआई, साझा रिटर्न करंट, आपूर्ति में गड़बड़ी या क्रॉसस्टॉक को सूची में ऊपर जाना चाहिए।
मोटर ईएमआई से अलग रोटेशन
चार नियंत्रित अवस्थाओं का उपयोग करें:
| राज्य | ROTATION | मोटर/हाई-करंट लोड | सिग्नल/डेटा |
|---|---|---|---|
| A | रुक गया | बंद | सक्रिय |
| B | घूर्णन | जहां संभव हो बंद करें | सक्रिय |
| C | रुक गया | पर | सक्रिय |
| D | घूर्णन | पर | सक्रिय |
व्याख्या:
- केवल बी में विफलता: गति/संपर्क/केबल प्रभावों को प्राथमिकता दें।
- सी और डी में विफलता: ईएमआई, बिजली की गुणवत्ता या ग्राउंडिंग को प्राथमिकता दें।
- केवल डी में विफलता: संयुक्त गति + विद्युत आक्रामक प्रभावों की जांच करें।
- सभी राज्यों में विफलता: स्लिप रिंग प्रमुख चर नहीं हो सकती है।
बायट्यून काविद्युत शोर निदान गाइडसंपर्क प्रतिरोध, ईएमआई, क्रॉसस्टॉक और ग्राउंडिंग के लिए एक व्यापक रूपरेखा प्रदान करता है।
उच्च टॉर्क या स्टिक्शन: संपूर्ण यांत्रिक पथ की जाँच करें
एक कैमरा हेड जो स्लिप-रिंग प्रतिस्थापन के बाद खराब तरीके से चलता है, उसमें कोई विद्युत दोष नहीं हो सकता है। जाँच करना:
- ब्रेकअवे टॉर्क;
- चल रहा टोक़;
- केबल ट्विस्ट या प्रीलोड;
- कनेक्टर तनाव;
- रोटर और स्टेटर के बीच गलत संरेखण;
- असर या सील खींचें;
- विदेशी मलबा;
- तापमान पर निर्भरता.
स्लिप रिंग को यांत्रिक रूप से डिस्कनेक्ट करना, जहां असेंबली एक सुरक्षित तुलना की अनुमति देती है, घटक टॉर्क को बाकी जोड़ से अलग करने में मदद कर सकती है। अकेले मोटर करंट से कारण का अनुमान न लगाएं क्योंकि केबल रूटिंग और एलाइनमेंट से भी लोड बढ़ सकता है।
टेदर रील विफलताएँ: रील को विद्युत अनुभागों में विभाजित करें
एक टेदर रील में कई संभावित विफलता बिंदु होते हैं: स्थिर कनेक्टर, स्लिप रिंग, घूमने वाला कनेक्टर, टेदर केबल, स्ट्रेन रिलीफ और रोबोट-साइड कनेक्टर। अनुभाग दर अनुभाग पथ का परीक्षण करें.
| परीक्षण सीमा | यह अलग करने में क्या मदद करता है |
|---|---|
| स्लिप-रिंग इनपुट के लिए स्थिर कनेक्टर | बाहरी स्थिर वायरिंग |
| केवल स्लिप रिंग के पार | रोटरी संपर्क/आंतरिक वायरिंग |
| केबल सिरे को बांधने के लिए स्लिप-रिंग आउटपुट | घूमने वाला कनेक्टर, रील वायरिंग और टेदर |
| रोटेशन के तहत पूरी रील | इकट्ठे सिस्टम में गति-निर्भर दोष |
बिजली दोषों के लिए, लोड पर वोल्टेज मापें जबकि रोबोट प्रतिनिधि धारा खींचता है। डेटा दोषों के लिए, रील गति के दौरान वास्तविक संचार लिंक की निगरानी करें।
नमी और संघनन: संपूर्ण पर्यावरणीय सीमा का निरीक्षण करें
स्लिप-रिंग हाउसिंग बरकरार दिखाई देने पर भी गीले-क्षेत्र की विफलता हो सकती है। पानी किसी कनेक्टर, केबल जैकेट क्षति, केबल निकास, ग्रंथि या मेटिंग इंटरफ़ेस के माध्यम से प्रवेश कर सकता है। सीधे विसर्जन के बिना तापमान परिवर्तन के बाद भी संघनन बन सकता है।
निरीक्षण करें:
- आवास जोड़ और दृश्य सील क्षेत्र;
- केबल निकास और तनाव से राहत;
- कनेक्टर शेल और मेटिंग कनेक्टर;
- केबल जैकेट क्षति;
- संक्षारण या अवशेष;
- सुलभ गुहाओं के अंदर पानी के ट्रैक या बूंदें;
- एक्सपोज़र के बाद इन्सुलेशन या सिग्नल की गुणवत्ता में परिवर्तन।
आईईसी 60529 प्रवेश-सुरक्षा वर्गीकरण को परिभाषित करता है, लेकिन एक घटक पर एक आईपी कोड पूरे स्थापित रोबोट का वर्णन नहीं करता है। बायट्यून कावाटरप्रूफ स्लिप रिंग गाइडयह बताता है कि टर्मिनेशन और कनेक्टर पर्यावरण प्रणाली का हिस्सा क्यों हैं।
सेंसर बहाव: संदर्भ समस्याओं से संपर्क भिन्नता को अलग करें
संपर्क भिन्नता, संदर्भ/जमीन की समस्याओं, केबल तनाव, तापमान परिवर्तन या वास्तविक सेंसर व्यवहार के कारण निम्न-स्तरीय सेंसर बहाव कर सकते हैं। तुलना करना:
- रोबोट स्थिर बनाम घूर्णन के साथ सेंसर आउटपुट;
- आस-पास के पावर सर्किट के बंद बनाम चालू के साथ आउटपुट;
- जहां संभव हो, घूमने वाले इंटरफ़ेस से पहले और बाद में एक ही सिग्नल मापा जाता है;
- विभिन्न शाफ्ट स्थिति;
- ठंड बनाम थर्मली स्थिर संचालन।
यदि सिग्नल केवल रोटेशन के दौरान बदलता है, तो रोटरी पथ और केबल आंदोलन का निरीक्षण करें। यदि जब भी कोई ड्राइव स्विच करता है तो स्थिर स्थिति में वही त्रुटि दिखाई देती है, तो प्रमुख समस्या अकेले यांत्रिक संपर्क की संभावना नहीं है।
एक लक्षण-से-परीक्षण मैट्रिक्स बनाएं
| फ़ील्ड लक्षण | परिवर्तनीय पहले बदलने के लिए | नैदानिक मापन |
|---|---|---|
| रोटेशन के दौरान कैमरा रीबूट होता है | कैमरा लोड/रोटेशन | घटना के दौरान रोटेटिंग-साइड वोल्टेज और करंट |
| ईथरनेट एक कोण पर गिरता है | दस्ता कोण | लिंक/त्रुटि काउंटर कोण से संबंधित हैं |
| जब पैन मोटर तेज हो जाती है तो वीडियो कलाकृतियाँ | मोटर अवस्था | मोटर चालू/बंद होने पर वीडियो/डेटा त्रुटि |
| घूमते समय सेंसर स्पाइक हो जाता है | घूर्णन और आसन्न शक्ति | सेंसर तरंगरूप/शोर बनाम राज्य मैट्रिक्स |
| असेंबली के बाद संयुक्त स्टॉल | यांत्रिक भार | ब्रेकअवे/रनिंग टॉर्क, केबल प्रीलोड, संरेखण |
| गीले निरीक्षण के बाद रील का संपर्क टूट गया | पर्यावरणीय जोखिम | कनेक्टर/केबल/स्लिप-रिंग अनुभाग परीक्षण प्लस इन्सुलेशन/सिग्नल जांच |
बेंच परीक्षण के लिए स्लिप रिंग को कब हटाएं
सिस्टम-स्तरीय गलती का दस्तावेजीकरण होने के बाद बेंच परीक्षण उपयोगी है। घटक को केवल तभी हटाएं जब ऐसा करने से एक विशिष्ट प्रश्न का उत्तर मिल जाएगा, जैसे कि क्या कोण-निर्भर दोष स्लिप रिंग का अनुसरण करता है जब यह अब रोबोट के मोटर्स, टेदर या माउंटिंग संरचना से जुड़ा नहीं है।
जहां तक व्यावहारिक हो, समान केबल और लोड स्थितियों को बनाए रखें। अन्यथा एक बेंच परीक्षण गलती से वास्तविक कारण को दूर कर सकता है।
दो-चरणीय आइसोलेशन वर्कफ़्लो का उपयोग करें
पहला चरण पूछता है कि क्या दोष संपूर्ण रोबोट प्रणाली का है या रोटरी इंटरफ़ेस का अनुसरण करता है। दूसरा चरण रोटरी इंटरफ़ेस को छोटी विद्युत और यांत्रिक सीमाओं में विभाजित करता है।
- इकट्ठे रोबोट में फ़ील्ड लक्षण को पुन: प्रस्तुत करें।मूल केबल रूटिंग, कनेक्टर्स, लोड और पर्यावरण को यथासंभव व्यावहारिक रूप से संरक्षित करें।
- एक समय में एक वेरिएबल बदलें.रोटेशन रोकें, एक आक्रामक लोड को अक्षम करें, दिशा बदलें या एक साथ कई स्थितियों को बदले बिना ज्ञात कोण को पकड़ें।
- तय करें कि क्या दोष गति, विद्युत भार, कोण, पर्यावरण या समय का अनुसरण करता है।
- उसके बाद ही सिस्टम को विभाजित करें।स्लिप रिंग, केबल अनुभाग, कनेक्टर या पावर स्रोत का स्वतंत्र रूप से परीक्षण करें जब वह विभाजन एक विशिष्ट परिकल्पना का उत्तर देता है।
- अंतिम सत्यापन के लिए इकट्ठे रोबोट पर वापस लौटें।यदि मूल समस्या केवल स्थापित सिस्टम में हुई है तो बेंच पास अंतिम प्रमाण नहीं है।
"कोई दोष नहीं मिला" कोई मूल कारण नहीं है
यदि हटाई गई स्लिप रिंग शॉर्ट बेंच निरंतरता परीक्षण पास कर लेती है, तो जांच समाप्त नहीं होती है। फ़ील्ड दोष कोण, तापमान, केबल लोडिंग, नमी, मोटर स्विचिंग या डेटा ट्रैफ़िक पर निर्भर हो सकता है जिसे बेंच परीक्षण के दौरान हटा दिया गया था।
जब घटक बेंच पर से गुजरता है, तो दस्तावेज करें कि कौन से मूल चर अब मौजूद नहीं हैं और उच्चतम-मूल्य वाले चर को फिर से प्रस्तुत करें। उदाहरण के लिए, मूल केबल सेट, प्रतिनिधि लोड करंट, नियंत्रित रोटेशन गति और समान रिसीवर या कैमरा इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ परीक्षण दोहराएं। लक्ष्य यह समझाना है कि फ़ील्ड लक्षण क्यों उत्पन्न हुआ, न कि केवल उत्तीर्ण घटक परीक्षण प्राप्त करना।
मरम्मत के बाद के सत्यापन को मूल विफलता की स्थिति को पुन: प्रस्तुत करना होगा
| मूल विफलता | मरम्मत शामिल हो सकती है | आवश्यक सत्यापन |
|---|---|---|
| वीडियो एक कोण पर गिरता है | कनेक्टर/केबल की मरम्मत, स्लिप-रिंग प्रतिस्थापन या यांत्रिक पुनर्संरेखण | वीडियो/त्रुटि लॉगिंग और कोण सहसंबंध के साथ एकाधिक पूर्ण घुमाव |
| लोड के तहत कैमरा रीसेट हो जाता है | पावर-पथ या कनेक्टर की मरम्मत | वोल्टेज की निगरानी करते समय रोटेशन के दौरान अधिकतम प्रतिनिधि कैमरा/आईआर/हीटर लोड |
| उच्च संयुक्त टोक़ | केबल पुनः रूटिंग, संरेखण सुधार या घटक प्रतिस्थापन | अंतिम असेंबली के बाद दोनों दिशाओं में ब्रेकअवे और रनिंग टॉर्क |
| आर्द्र-पर्यावरण संचार हानि | सील, ग्रंथि, कनेक्टर या केबल की मरम्मत | परिभाषित पर्यावरणीय जोखिम को दोहराएँ और उसके बाद उसी संचार परीक्षण को दोहराएँ |
| मोटर सक्रिय होने पर सेंसर का शोर | ग्राउंडिंग/शील्ड/चैनल-रूटिंग सुधार | समान सेंसर अधिग्रहण सेटअप के साथ मोटर-ऑफ/मोटर-ऑन स्टेट मैट्रिक्स को दोहराएं |
सबूत नष्ट करने वाली समस्या निवारण कार्रवाइयों से बचें
- यह रिकॉर्ड करने से पहले स्लिप रिंग को न बदलें कि क्या गलती कोण-, लोड- या पर्यावरण-निर्भर है।
- प्रत्येक केबल और कनेक्टर को एक साथ न हिलाएं; कारण बताए बिना दोष गायब हो सकता है।
- हाई-स्पीड डेटा या वीडियो चैनल को साफ़ करने के लिए अकेले निरंतरता का उपयोग न करें।
- जब तक आपूर्ति वोल्टेज की जाँच नहीं हो जाती तब तक कैमरा रीबूट को डेटा-लिंक विफलता के रूप में न समझें।
- तात्कालिक ईएमआई परीक्षण के रूप में सुरक्षात्मक ग्राउंडिंग को डिस्कनेक्ट न करें।
- किसी मरम्मत को तब तक पूर्ण घोषित न करें जब तक कि मूल फ़ील्ड स्थिति बिना किसी खराबी के पुन: प्रस्तुत न हो जाए।
फ़ील्ड समस्या निवारण रिकॉर्ड
एक उपयोगी सेवा रिपोर्ट में शामिल होना चाहिए:
- रोबोट और मॉड्यूल की पहचान;
- लक्षण और घटना का समय;
- गति की स्थिति और शाफ्ट कोण;
- सक्रिय विद्युत भार;
- पर्यावरणीय स्थिति;
- माप लिया गया;
- कौन सा चर बदला गया;
- क्या लक्षण उस परिवर्तन के बाद आया;
- घटक या सिस्टम परिवर्तन किए गए;
- अंतिम सत्यापन परीक्षण.
यह रिकॉर्ड एकबारगी संदूषण या केबल समस्याओं को दोहराए जाने योग्य डिज़ाइन समस्याओं से अलग करने में मदद करता है।
समस्या निवारण नियम
यह पूछकर शुरुआत न करें कि क्या स्लिप रिंग खराब है। पूछकर शुरुआत करेंदोष प्रकट होने पर क्या परिवर्तन होता है.
यदि त्रुटि रोटेशन के बाद होती है, तो संपर्क/केबल/यांत्रिक प्रभावों का निरीक्षण करें। यदि यह मोटर स्विचिंग का अनुसरण करता है, तो ईएमआई और बिजली की गुणवत्ता का निरीक्षण करें। यदि यह एक शाफ्ट कोण का अनुसरण करता है, तो स्थिति-दोहराने योग्य तंत्र की तलाश करें। यदि यह नमी के संपर्क में आता है, तो संपूर्ण सीलिंग और कनेक्टर पथ का निरीक्षण करें। यदि रोबोट शक्ति और डेटा दोनों खो देता है, तो भागों को बदलने से पहले टेदर रील को खंडों में विभाजित करें।
वह चर-आधारित विधि एक कठिन आंतरायिक निरीक्षण-रोबोट दोष को परीक्षण योग्य परिकल्पनाओं के अनुक्रम में बदल देती है।